HAL只提供了ms級的延時，但有些特殊場景，比如與通信速率較慢的設備通信時，會需要用到us級延時。STM32標準庫一般是使用系統(tǒng)嘀嗒定時器來進行微妙級別的延時，而HAL庫將SysTick定時器用做了庫函數(shù)的超時定時器，使用的地方非常多，自己修改代碼使用嘀嗒定時器的話就會引起錯亂，所以此時就需要自己實現(xiàn)一個us級別延時函數(shù)。

這里介紹一種使用定時器設計us級延時函數(shù)的方法。

思路：我們將定時器設置為1MHZ的計數(shù)頻率，這樣定時器計一個數(shù)就是1us，我們就可以通過定時器計數(shù)值得知計時時間。

以使用TIM1為例，這里我們采用STM32F103內部8MHz晶振，故需要設置預分頻系數(shù)PSC為8-1=7。同時配置PA1為GPIO輸出模式，之后用于測試延時函數(shù)的效果。

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編寫微秒延時函數(shù)：

/* USER CODE BEGIN PD */

#define DLY_TIM_Handle (&htim1)  // Timer handle

/* USER CODE END PD */

/* USER CODE BEGIN PFP */

void delay_us(uint16_t nus);

/* USER CODE END PFP */

/* USER CODE BEGIN 4 */

void delay_us(uint16_t nus)

{ 

 __HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0);  // set the counter value a 0

 __HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle);          // start the counter

  // wait for the counter to reach the us input in the parameter

 while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) < nus);

 __HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle);         // stop the counter

}

/* USER CODE END 4 */

編寫微秒延時函數(shù)測試程序，使PA1高低電平間隔100us轉換一次：

/* USER CODE BEGIN WHILE */

  while (1)

  {

    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */

    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_1);

    delay_us(100);

  }

  /* USER CODE END 3 */

燒錄程序，通過邏輯分析儀觀察PA1電平變化：

可以看到PA1高電平持續(xù)時間和低電平持續(xù)時間都和符合100us的預設，延時效果較好。