這里以一個智能車代碼工程為例，抽取串口通信部分代碼

在頭文件中，進行串口頭文件的包含

#include < serial/serial.h >

在類的定義中，什么一個 serial 類的實例

serial::Serial Stm32_Serial;  //聲明串口對象

并且在類的定義中，聲明兩個結構體，用來存儲接收和要發(fā)送的數(shù)據(jù)

RECEIVE_DATA Receive_Data; //The serial port receives the data structure //串口接收數(shù)據(jù)結構體

SEND_DATA Send_Data;       //The serial port sends the data structure //串口發(fā)送數(shù)據(jù)結構體

在類的構造函數(shù)中，配置這個串口對象的參數(shù)

private_nh.param< std::string >('usart_port_name',  usart_port_name,  '/dev/stm32_controller'); //Fixed serial port number //固定串口號

  private_nh.param< int >        ('serial_baud_rate', serial_baud_rate, 115200); //Communicate baud rate 115200 to the lower machine //和下位機通信波特率115200

這兩個參數(shù)是在launch文件中設置的，代碼里進行參數(shù)的讀取。

usart_port_name 設置的USB設備別名

serial_baud_rate 串口通信的波特率要和stm32設置的一致

try

  { 

    //Attempts to initialize and open the serial port //嘗試初始化與開啟串口

    Stm32_Serial.setPort(usart_port_name); //Select the serial port number to enable //選擇要開啟的串口號

    Stm32_Serial.setBaudrate(serial_baud_rate); //Set the baud rate //設置波特率

    serial::Timeout _time = serial::Timeout::simpleTimeout(2000); //Timeout //超時等待

    Stm32_Serial.setTimeout(_time);

    Stm32_Serial.open(); //Open the serial port //開啟串口

  }

  catch (serial::IOException& e)

  {

    ROS_ERROR_STREAM('car_robot can not open serial port,Please check the serial port cable! '); //If opening the serial port fails, an error message is printed //如果開啟串口失敗，打印錯誤信息

  }

初始化串口配置，并開啟串口

設置的參數(shù)包括：

要開啟的串口號

設置波特率

超時等待

判斷串口是否被打開，打開輸出終端打印信息

if(Stm32_Serial.isOpen())

  {

    ROS_INFO_STREAM('car_robot serial port opened'); //Serial port opened successfully //串口開啟成功提示

  }

ROS主控讀取stm32發(fā)送的數(shù)據(jù)

之后便可以通過

Stm32_Serial.read(Receive_Data_Pr,sizeof(Receive_Data_Pr));

read函數(shù)讀取串口接收到的字節(jié)，之后通過定義的通信協(xié)議再進行和校驗與數(shù)據(jù)解析即可stm32向ROS主控發(fā)送數(shù)據(jù)。

ROS主控向stm32發(fā)送數(shù)據(jù)

ROS主控向stm32發(fā)送數(shù)據(jù)的代碼如下：

將之前定義的發(fā)送數(shù)據(jù)的結構體 Send_Data的tx 中填入要發(fā)送的字節(jié)

Send_Data.tx[0]=FRAME_HEADER; //frame head 0x7B //幀頭0X7B

 Send_Data.tx[1] = 0; //set aside //預留位

 Send_Data.tx[2] = 0; //set aside //預留位

填好字節(jié)后，直接通過下面代碼發(fā)送即可

try

  {

    Stm32_Serial.write(Send_Data.tx,sizeof (Send_Data.tx)); //Sends data to the downloader via serial port //通過串口向下位機發(fā)送數(shù)據(jù) 

  }

  catch (serial::IOException& e)   

  {

    ROS_ERROR_STREAM('Unable to send data through serial port'); //If sending data fails, an error message is printed //如果發(fā)送數(shù)據(jù)失敗，打印錯誤信息

  }