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此次測試是在menuconfig里面僅修改freeRTOS TICK的頻率由100改為1000，其余設(shè)置均為默認(rèn)。

同優(yōu)先級任務(wù)的測試

0x00 同優(yōu)先級任務(wù)都帶掛起操作測試

在app_main啟動時創(chuàng)建兩個任務(wù)，代碼如下：

void app_main(void){

PRINT_TITLE();

ESP_LOGI(TAG, ' STARTING TEST FREERTOS ');

xTaskCreate(task1, 'task1', 2048, NULL, 1, NULL);

xTaskCreate(task2, 'task2', 2048, NULL, 1, NULL);}

任務(wù)函數(shù)代碼如下:

void task1(void *pvParameters){

for(;;)

{

vTaskDelay(100);

ESP_LOGI(TAG, 'task1 running');

}}void task2(void *pvParameters){

for(;;)

{

vTaskDelay(200);

ESP_LOGI(TAG, 'task2 running');

}}

log顯示：

I (305) cpu_start: Starting scheduler on PRO CPU.

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I (411) ESP_FREERTOS_TEST: STARTING TEST FREERTOS

I (417) ESP_FREERTOS_TEST: create task1

I (521) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (621) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

I (621) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (721) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (821) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

I (821) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (921) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (1021) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

I (1021) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

可以看出task1執(zhí)行的頻率是task2的二倍。

0x01 同優(yōu)先級任務(wù)其中一個不帶掛起操作測試

和上面測試代碼一樣，去掉task1中vTaskDelay(100)，log如下：

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I (411) ESP_FREERTOS_TEST: STARTING TEST FREERTOS

I (417) ESP_FREERTOS_TEST: create task1

I (421) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (426) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (430) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (435) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (440) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (444) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (449) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (453) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (458) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (463) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (467) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (472) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (476) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (481) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (486) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (490) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (495) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (499) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (504) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (509) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (513) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (518) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (522) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (527) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (532) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (536) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (541) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (545) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (550) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (555) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (559) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (564) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (568) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (573) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (578) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (582) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (587) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (591) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (596) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (601) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (605) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (610) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (614) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (619) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (622) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

I (625) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

從log可以看出task2兩百毫秒左右被執(zhí)行一次，其間task1一直在運(yùn)行。

0x02 同優(yōu)先級任務(wù)都不帶掛起操作測試

這次我將兩個任務(wù)的vTaskDelay()都去掉，log如下：

I (305) cpu_start: Starting scheduler on PRO CPU.

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I (411) ESP_FREERTOS_TEST: STARTING TEST FREERTOS

I (417) ESP_FREERTOS_TEST: create task1

I (421) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (422) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

I (427) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (431) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

I (436) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (441) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

I (445) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (450) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

可以看出來，這次兩個任務(wù)已經(jīng)開始真正的交替執(zhí)行了。

0x03 對于同優(yōu)先級任務(wù)的結(jié)論：

所有任務(wù)都會被執(zhí)行

任務(wù)在被掛起時，其他任務(wù)立即被執(zhí)行

掛起結(jié)束后可在當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)運(yùn)行結(jié)束后開始執(zhí)行

不同優(yōu)先級任務(wù)的測試

0x00 不同優(yōu)先級任務(wù)都帶掛起操作測試

在app_main啟動時創(chuàng)建兩個任務(wù)，代碼如下：

void app_main(void){

PRINT_TITLE();

ESP_LOGI(TAG, ' STARTING TEST FREERTOS ');

ESP_LOGI(TAG, 'create task1');

xTaskCreate(task1, 'task1', 2048, NULL, 2, NULL);

xTaskCreate(task2, 'task2', 2048, NULL, 1, NULL);}

任務(wù)函數(shù)代碼如下:

void task1(void *pvParameters){

for(;;)

{

vTaskDelay(100);

ESP_LOGI(TAG, 'task1 running');

}}void task2(void *pvParameters){

for(;;)

{

vTaskDelay(200);

ESP_LOGI(TAG, 'task2 running');

}}

log顯示：

I (305) cpu_start: Starting scheduler on PRO CPU.

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I (411) ESP_FREERTOS_TEST: STARTING TEST FREERTOS

I (417) ESP_FREERTOS_TEST: create task1

I (521) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (621) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (621) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

I (721) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (821) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (821) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

I (921) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

從log可以看出，task1執(zhí)行頻率是task2頻率的二倍，這與同優(yōu)先級的測試結(jié)果一致。

0x01 不同優(yōu)先級任務(wù)高優(yōu)先級任務(wù)不帶掛起操作測試

在task1里去掉vTaskDelay(100);，log如下：

I (305) cpu_start: Starting scheduler on PRO CPU.

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I (411) ESP_FREERTOS_TEST: STARTING TEST FREERTOS

I (417) ESP_FREERTOS_TEST: create task1

I (421) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (426) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (430) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (435) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (440) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

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