SysTick是存在于stm32內(nèi)核的定時(shí)器，嵌套在NVIC中，24位，只能遞減。在stm32中文參考手冊(cè)中，對(duì)于SysTick的描述其實(shí)很少，主要如下。systick的時(shí)鐘可以為AHB時(shí)鐘，或者是AHB時(shí)鐘8分頻=9M。而校準(zhǔn)值固定為9000，也就是說，當(dāng)時(shí)鐘頻率為9M時(shí)，9000的固定值對(duì)應(yīng)1ms時(shí)間基準(zhǔn)，9000 000對(duì)應(yīng)1s時(shí)間。

在core-CM3編程手冊(cè)中，有配置systick的寄存器描述。

SysTick控制和狀態(tài)寄存器STK_CTRL

位描述：

COUNTFLAG：如果上一次計(jì)數(shù)到0，則返回1，為計(jì)數(shù)標(biāo)志。

CLKSOURCE：選擇時(shí)鐘源，為0時(shí)即為AHB時(shí)鐘8分頻，為1時(shí)直接就等于AHB總線時(shí)鐘。

TICKINT：SysTick異常請(qǐng)求使能，該位為1則計(jì)數(shù)值減到0時(shí)發(fā)起系統(tǒng)異常請(qǐng)求，為0時(shí)不響應(yīng)。

ENABLE：該位為1時(shí)，計(jì)數(shù)值從重裝載值寄存器開始往下遞減，當(dāng)減到0，會(huì)設(shè)置COUNTFLAG標(biāo)志位為1，并根據(jù)TICKINT的值來選擇是否發(fā)起系統(tǒng)異常請(qǐng)求，然后重新裝初始值，開始計(jì)數(shù)。

STK_LOAD重裝載值寄存器，設(shè)置計(jì)數(shù)初值。值得注意的是，SysTick是減到0，一次完整的計(jì)數(shù)過程是0 - 99 - 98 -... -0共100個(gè)數(shù)，這是循環(huán)計(jì)數(shù)過程。因此，如果我們希望的計(jì)數(shù)值為N，實(shí)際上要寫入到LOAD寄存器的值必須為N-1，這個(gè)非常重要。

另外，如果是希望計(jì)數(shù)只觸發(fā)一次，則填入的值還是N，因?yàn)樯倭艘粋€(gè)0-N的一次記數(shù)，這些都有寄存器描述，最常用的循環(huán)計(jì)數(shù)還是初始值為N-1

還有一個(gè)當(dāng)前計(jì)數(shù)值寄存器，該寄存器一旦寫入就會(huì)將當(dāng)前寄存器的所有位清零，并還會(huì)把CPUNTFLAG標(biāo)志位清0，所以我們不要鬼這個(gè)寄存器進(jìn)行寫入操作。

野火給出的框圖如下，也是在說明上述意義。

SysTick定時(shí)時(shí)間的計(jì)算：

時(shí)間t   單詞執(zhí)行的時(shí)間，和reload CLK有關(guān)；

CLK  9M或72M，由CTRL寄存器配置；

reload值，24位，用戶配置；

所以就有下面的配置：

t = reload * (1 / CLK)

CLK = 72M時(shí)，t = (72) * (1 / 72M) = 1us，此時(shí)reload = 72

CLK = 72M時(shí)，t = (72000) * (1 / 72M) = 1ms，此時(shí)reload = 72000

注意，這是單次計(jì)數(shù)，所以reload = N，就是從N到0，實(shí)際上計(jì)數(shù)N次。而循環(huán)計(jì)數(shù)時(shí)，reload要設(shè)置為N-1，因?yàn)閺腘-1到0計(jì)數(shù)N-1次，再從0到N-1計(jì)數(shù)一次，這才是一個(gè)完整的循環(huán)周期。

如果產(chǎn)生中斷的延時(shí)是微妙級(jí)別，那么系統(tǒng)會(huì)頻繁的進(jìn)入中斷，很多事情就做不了了，與系統(tǒng)的時(shí)間相沖突，因此意義不大，通常使用的中斷都是ms級(jí)別。

標(biāo)準(zhǔn)固件庫中對(duì)SysTick有非常詳細(xì)的描述

這個(gè)時(shí)初始化結(jié)構(gòu)體

typedef struct

{

  __IO uint32_t CTRL;                         /*!< Offset: 0x00  SysTick Control and Status Register */

  __IO uint32_t LOAD;                         /*!< Offset: 0x04  SysTick Reload Value Register       */

  __IO uint32_t VAL;                          /*!< Offset: 0x08  SysTick Current Value Register      */

  __I  uint32_t CALIB;                        /*!< Offset: 0x0C  SysTick Calibration Register        */

} SysTick_Type;

然后看系統(tǒng)默認(rèn)對(duì)SysTick的配置，這里有幾個(gè)值得注意的地方，1 輸入嘀嗒數(shù)不能超過2^24；2 嘀嗒數(shù)就是要定時(shí)的數(shù)N，因?yàn)?a href="http://m.womende.cn/zhuanti/rfXrzD" style="color:#4595e6;" target="_blank">代碼里自動(dòng)實(shí)現(xiàn)了N-1；默認(rèn)將時(shí)鐘配置為AHB時(shí)鐘72M；默認(rèn)中斷優(yōu)先級(jí)位最低優(yōu)先級(jí)15。

/**

 * @brief  Initialize and start the SysTick counter and its interrupt.

 *

 * @param   ticks   number of ticks between two interrupts

 * @return  1 = failed, 0 = successful

 *

 * Initialise the system tick timer and its interrupt and start the

 * system tick timer / counter in free running mode to generate 

 * periodical interrupts.

 */

static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)

{ 

  if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);            /* Reload value impossible */

  SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;      /* set reload register */

  // 設(shè)置SysTick 中斷優(yōu)先級(jí)，默認(rèn)為最低的優(yōu)先級(jí)(1 << 4) - 1 = 16 - 1 = 15

  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);  /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */

  SysTick->VAL   = 0;                                          /* Load the SysTick Counter Value */

  // 這里的SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk = 1 << 2，默認(rèn)會(huì)將時(shí)鐘配置為AHB時(shí)鐘源72M

  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | 

                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   | 

                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                    /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */

  return (0);                                                  /* Function successful */

}

固件庫設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)的標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)，首先判斷中斷標(biāo)號(hào)<0（內(nèi)核）還是>=0（外設(shè)），如果是外設(shè)的中斷非常簡(jiǎn)單，直接設(shè)置IP寄存器的高4位（priority << 4），如果是內(nèi)核的中斷，不是設(shè)置NVIC_IP寄存器，而是設(shè)置SCB_SHPR寄存器。

/**

 * @brief  Set the priority for an interrupt

 *

 * @param  IRQn      The number of the interrupt for set priority

 * @param  priority  The priority to set

 *

 * Set the priority for the specified interrupt. The interrupt 

 * number can be positive to specify an external (device specific) 

 * interrupt, or negative to specify an internal (core) interrupt.

 *

 * Note: The priority cannot be set for every core interrupt.

 */

static __INLINE void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)

{

  if(IRQn < 0) {

    SCB->SHP[((uint32_t)(IRQn) & 0xF)-4] = ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff); } /* set Priority for Cortex-M3 System Interrupts */

  else {

    NVIC->IP[(uint32_t)(IRQn)] = ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff);    }        /* set Priority for device specific Interrupts  */

}

當(dāng)SysTick和外設(shè)同時(shí)產(chǎn)生中斷時(shí)，根據(jù)4位數(shù)的數(shù)值大小來解析中斷優(yōu)先級(jí)的高低。