控制電路部分

STM32主控

usb接口擴(kuò)展外接，使用方口USB，連接更牢靠

編碼器差分信號輸入

方向盤位置信號輸入，26LS32接收ABZ三路差分信號，轉(zhuǎn)換成3路數(shù)字信號輸入至STM32引腳

pwm信號轉(zhuǎn)模擬

STM32力回饋控制信號，STM32引腳輸出PWM信號，通過TLP281光耦隔離后輸入至GP8101芯片進(jìn)行PAC轉(zhuǎn)換，輸出0-10V模擬電壓信號，通過光耦后可以達(dá)到數(shù)模隔離效果

方向信號輸出

STM32 IO引腳輸出3.3v信號，通過TLP281光耦

使能信號

防止通電后，模擬信號未及時送達(dá)導(dǎo)致電機(jī)飛轉(zhuǎn)，添加由三極管及電容組成的延遲電路，控制使能信號延遲導(dǎo)通（針對0-50-100模式十分必要，針對pwm+dir模式可以去除）

+12V供電

取usb 5v電源，作為輸入，通過0512小型隔離電壓轉(zhuǎn)換提供12v電源，給PAC芯片及伺服驅(qū)動器控制信號供電

自動對中

伺服驅(qū)動器自動對中，可以設(shè)置使能后自動對中，或通過控制電路給出控制信號對中，預(yù)留按鍵接口，可用于力回饋過大時導(dǎo)致電機(jī)飛轉(zhuǎn)丟失原點(diǎn)的情況

按鍵

直接輸入按鍵信號，或使用IO透傳芯片，目前計劃使用JDY-40 IO透傳模塊，可透傳8個IO

模擬軸踏板

伺服電機(jī)配置

轉(zhuǎn)矩模式

使能信號

對中信號

指令反轉(zhuǎn)信號

電機(jī)隔音外殼，伺服驅(qū)動器固定支架

電機(jī)使能后，會發(fā)出高頻噪音，使用聚酯纖維隔音棉減輕噪音

關(guān)鍵字：PWM 引用地址：OSW-MMOS直驅(qū)方向盤DIY過程記錄2-PWM+DIR模式

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stm32 PWM產(chǎn)生

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什么是脈沖寬度調(diào)制？那先搬出一段概念：脈沖寬度調(diào)制（英語：Pulse Width Modulation，縮寫： PWM ），簡稱脈寬調(diào)制，是將模擬信號變換為脈沖的一種技術(shù)，一般變換后脈沖的周期固定，但脈沖的占空比會依模擬信號的大小而改變。那大家肯定又會問，什么是占空比？其實(shí)占空比就是指有效電平占整個輸出信號的比例。PWM在實(shí)際應(yīng)用中有什么作用呢，我們以呼吸燈為例，為大家演示PWM的具體用法與實(shí)際作用。詳細(xì)程序講解首先，配置定時器，將定時器配置為約100us中斷一次。同時在主函數(shù)我們使PWM的占空比（在這里即OUT的值）不斷改變，從0自加到100，再從100 自減到0。50MS的延遲控制燈亮暗的頻率。大家還可

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本文分享STM32之PWM波形輸出配置總結(jié)。一. TIMER分類： STM32中一共有11個定時器，其中TIM6、TIM7是基本定時器；TIM2、TIM3、TIM4、TIM5是通用定時器；TIM1和TIM8是高級定時器，以及2個看門狗定時器和1個系統(tǒng)嘀嗒定時器。其中系統(tǒng)嘀嗒定時器是前文中所描述的SysTick。其中TIM1和TIM8是能夠產(chǎn)生3對PWM互補(bǔ)輸出，常用于三相電機(jī)的驅(qū)動，時鐘由APB2的輸出產(chǎn)生。TIM2-TIM5是普通定時器，TIM6和TIM7是基本定時器，其時鐘由APB1輸出產(chǎn)生。二、PWM波形產(chǎn)生的原理：通用定時器可以利用GPIO引腳進(jìn)行脈沖輸出，在配置為比較輸出、PWM輸出功能時，捕獲/比較寄存器T

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探究用雙定時器控制單片機(jī)輸出固定的數(shù)量的PWM脈沖！

最近在逛論壇，看到幾個帖子都在咨詢?nèi)绾慰刂茊纹瑱C(jī)輸出固定的數(shù)量的PWM脈沖，用于控制電機(jī)的轉(zhuǎn)停，剛好前兩天本人也需要該功能做測試，我是輸出PWM給伺服電機(jī)驅(qū)動器，驅(qū)動器以位置模式工作，收到脈沖就控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，如果需要精確控制電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度，就需要給驅(qū)動器輸入固定數(shù)量的脈沖。于是我便用STM32F031的雙定時器實(shí)現(xiàn)了該功能，下文便詳細(xì)描述。我在進(jìn)行代碼編譯之前也在網(wǎng)絡(luò)上搜索過相應(yīng)的方法，總結(jié)起來一共五個方法： 1、單脈沖法，需要一個脈沖中斷一次，中斷次數(shù)多，影響效率 2、一個定時器輸出PWM，另一定時器使用輸入捕獲進(jìn)行中斷計數(shù)，與方法1一樣，同樣需要頻繁的中斷 3、用主從定時器門控方式，比較繁瑣 4、用一個定時器（從）作為另

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背景之前學(xué)習(xí)了定時器的一些基本知識，實(shí)現(xiàn)了1ms的定時，本次學(xué)習(xí)定時器的PWM功能，用定時器產(chǎn)生的PWM波作為步進(jìn)電機(jī)的脈沖頻率，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動控制，并實(shí)現(xiàn)電機(jī)S型曲線的加減速控制。步進(jìn)電機(jī)基本知識步進(jìn)電機(jī)根據(jù)接線關(guān)系分為雙極性和單極性，單極性兩組線圈中間有抽頭，接電源；而雙極性的線圈中間無抽頭。本次實(shí)驗(yàn)采用雙極性42步進(jìn)電機(jī)，24V供電。步進(jìn)電機(jī)外觀圖電機(jī)驅(qū)動原理圖及控制接線關(guān)系本次電機(jī)驅(qū)動芯片采用TOSHIBA的TB67S109AFTG芯片來驅(qū)動雙極性步進(jìn)電機(jī)，該芯片支持最大驅(qū)動電壓為50V，最大驅(qū)動電流為5A，最大支持32細(xì)分。驅(qū)動電機(jī)原理圖接線關(guān)系細(xì)分控制引腳分配 DMODE0 -----

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基于電力電子器件的PWM逆變器結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)檢測電壓凹陷的方法設(shè)計

引言隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展，電力電子裝置以及非線性、沖擊性負(fù)荷的廣泛應(yīng)用，對電能質(zhì)量的污染越來越嚴(yán)重，其中電壓凹陷、電壓暫升和瞬時供電中斷等暫態(tài)電能質(zhì)量問題尤為明顯，并已成為是影響諸多用電設(shè)備正常運(yùn)行的最嚴(yán)重的動態(tài)電能質(zhì)量問題。而計算機(jī)、微電子、通信等許多敏感用戶對電能質(zhì)量提出了很高的要求。由于計算機(jī)控制設(shè)備的大量使用，動態(tài)電能質(zhì)量問題造成的損失日益受到重視。動態(tài)電壓恢復(fù)器（Dynamk：Voltage Restor-er，DVR）作為一種串聯(lián)型電能質(zhì)量調(diào)節(jié)器，采用基于電力電子器件的PWM逆變器結(jié)構(gòu)，是解決電壓凹陷問題的一種有效手段。DVR主要用來保護(hù)敏感負(fù)荷免遭來自電網(wǎng)的電壓擾動尤其是電壓凹陷的沖擊，同時也應(yīng)該能夠補(bǔ)償如電

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STM32F103C6T6_PWM控制直流電機(jī)

代碼： PWM.h #ifndef __PWM_H #define __PWM_H void PWM_Init(); void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare); #endif 電機(jī)里面也是線圈和磁鐵，所以在PWM的驅(qū)動下，會發(fā)出蜂鳴器的聲音當(dāng)單片機(jī)設(shè)置的PWM之頻率在我們?nèi)硕芙邮盏姆秶鷷r，我們按住正在旋轉(zhuǎn)的電機(jī)，會聽到明顯的嗡嗡聲（蜂鳴器的聲音）消除的方法：加大PWM頻率，當(dāng)PWM頻率足夠大時，超出人耳的范圍，就聽不到了。減小預(yù)分頻器，這樣才不會影響占空比人耳的收音頻率范圍：20Hz到20kHz。修改為：TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Pr

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STM32學(xué)習(xí)筆記（4）高級定時器-兩路互補(bǔ)的PWM輸出（帶死區(qū)和剎車控制）

1.實(shí)驗(yàn)?zāi)康?使用高級定時器，輸出兩路互補(bǔ)的PWM輸出，需要有帶死區(qū)和不帶死區(qū)兩種情況 2.實(shí)驗(yàn)效果圖1：不帶死區(qū)的兩路互補(bǔ)的PWM輸出圖2 ：帶死區(qū)的兩路互補(bǔ)的PWM輸出 3.理論部分 3.1時鐘源內(nèi)部時鐘（基本定時器，通用定時器時鐘源來自PCLK1，但高級定時器的時鐘源來自PCLK2(72M)）實(shí)踐中幾乎無需使用：外部時鐘模式1、外部時鐘模式2 3.2時基單元組成： 16bit預(yù)分頻PSC 16bit計數(shù)器CNT 8bit重復(fù)計數(shù)器RCR（高級定時器獨(dú)有） 16bit自動重裝載寄存器ARR 3.3輸入捕獲作用：對輸入信號的上升沿/下降沿/雙邊沿進(jìn)行捕獲，測量輸入信號的脈寬，和

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