觀點

先說結論，給趕時間的朋友省點事：

• 檢查FreeRTOS的調(diào)度配置，是否正確配置成可搶占的

• 是不是某些任務回調(diào)函數(shù)退出的時候，沒有調(diào)用 vTaskDelete() 刪除任務

敘事

今天寫了個簡單的 基于stm32/cubeIDE 的freertos hello_world 例程。創(chuàng)建了2個簡單線程，但是發(fā)現(xiàn)居然不能調(diào)度，而且整個系統(tǒng)都被卡住。

一開始以為是搶占式調(diào)度配置沒有設好，

搶占式時間片調(diào)度（Prioritized Pre-emptive Scheduling with Time Slicing）
這是比較通用的調(diào)度方式，上一篇提到的溫度檢測系統(tǒng)采用的就是這種方式。內(nèi)核調(diào)度器在每個時間片結束的時候執(zhí)行一次，選擇處于就緒狀態(tài)的任務中優(yōu)先級最高的任務置于下一個時間片執(zhí)行。如果優(yōu)先級相同的話則交替執(zhí)行。此時，F(xiàn)reeRTOSConfig.h頭文件的設置如下：
configUSE_PREEMPTION（允許搶占） 1
configUSE_TIME_SLICING（采用時間片） 1

詳情請參考 FreeRTOS 從入門到精通6--詳解任務管理下。

經(jīng)過仔細檢查，配置沒有問題。

仔細檢查代碼后發(fā)現(xiàn)，是其中的一個線程回調(diào)函數(shù)沒有寫成死循環(huán)，退出了。就像這樣：

# 沒有循環(huán)的線程回調(diào)函數(shù)void say(void const *argument){
    printf('say ~~');}

由于我平時寫python，java比較多，一開始并沒有覺得這有什么問題。

后來不經(jīng)意間看到別人的線程回調(diào)函數(shù)，要不就是死循環(huán)，要不就是結束的時候，都加上 vTaskDelete(NULL)。
于是我也在每個回調(diào)函數(shù)中加上這句，果然沒有問題了，就像這樣：

# 沒有循環(huán)的線程回調(diào)函數(shù)void say(void const *argument){
    printf('say ~~');
    vTaskDelete(NULL);}