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協(xié)作機器人到類人機器人:將系統(tǒng)效率和安全性融入更大功率的機器人中

發(fā)布者:EE小廣播最新更新時間:2024-12-25 來源: EEWORLD關(guān)鍵字:德州儀器  協(xié)作機器人  類人機器人  系統(tǒng)效率  安全性  機器人 手機看文章 掃描二維碼
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隨著制造業(yè)的自動化程度不斷提高,以及消費者在家中安裝這些自動化系統(tǒng),機器人市場將繼續(xù)增長。公司紛紛開始在其工廠和倉庫中實現(xiàn)制造系統(tǒng)的自動化,并適應(yīng)未來機器人與人類進行更多互動的情形。

 

制造機器人的設(shè)計工程師了解,有數(shù)百種不同類型的機器人系統(tǒng)。如圖 1 所示,機器人種類繁多,從功率只有幾瓦的小型輔助機器人到自主移動機器人、類人機器人以及功率高達 4kW 及更高的重型工業(yè)機器人。

 

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圖 1. 協(xié)作機器人、移動機器人、類人機器人和工業(yè)機器人有各種形狀和尺寸,

功率級別范圍為 10W 至 ≥4kW

 

機器人制造商在開發(fā)高級系統(tǒng)時面臨幾項設(shè)計挑戰(zhàn)。上述機器人應(yīng)用通常使用 48V 電壓軌并支持 2kg 至 40kg 的有效載荷。在設(shè)計更高負載時,工程師必須同時考慮機械和設(shè)計影響,以適應(yīng)更高的功率級別。較高的電流可能會因電磁干擾 (EMI) 或開關(guān)損耗過高而導(dǎo)致系統(tǒng)性能低下。功能安全也是一個重要因素,因為機器人經(jīng)常在有人類存在的環(huán)境中使用。無論是在生產(chǎn)車間還是在消費者的家中,設(shè)計能夠在必要時安全關(guān)閉的系統(tǒng)都非常重要。

 

借助 TI DRV8162 等智能單半橋柵極驅(qū)動器,您可以靈活地創(chuàng)建能夠承受大功率和電壓范圍,同時降低 EMI 并符合功能安全標(biāo)準(zhǔn)的集成系統(tǒng)。 


面向各種功率級別的設(shè)計


我們的智能柵極驅(qū)動器采用 TI 的 IDRIVE 可調(diào)柵極驅(qū)動電流方案,可在多個級別的柵極電流中控制 MOSFET 壓擺率。DRV8162 具有 16 種可調(diào)的粒度設(shè)置(如圖 2 所示),可控制何時選擇 MOSFET 和終端應(yīng)用。有關(guān) IDRIVE 的更多詳細信息,請閱讀了解智能柵極驅(qū)動。

 

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圖 2. DRV8162 的 16 個 IDRIVE 設(shè)置和可編程的拉電流/灌電流比可省去外部無源器件并簡化設(shè)計

 

使用方程式 1,您可以通過 MOSFET 的柵漏電荷 (Qgd) 規(guī)格以及 MOSFET 漏極和源極之間最大電壓的上升和下降時間,估算出哪個 IDRIVE 設(shè)置更適合您的系統(tǒng)。這些值根據(jù)您的系統(tǒng)性能要求而變化。

 

如果 IDRIVE 不靠近您使用的器件中的柵極驅(qū)動設(shè)置,您將需要額外的無源器件(包括柵極電阻器)來實現(xiàn)所需的柵極電流。這些額外元件增加了總體物料清單成本,并增加了印刷電路板 (PCB) 的尺寸,這可能會對協(xié)作機器人、移動機器人和類人關(guān)節(jié)中的小型設(shè)計造成影響。

 

使用同類半橋柵極驅(qū)動器時,需要使用外部柵極電阻器,因為它們僅提供固定電流或兩到四個分立式設(shè)置。DRV8162 驅(qū)動器中的 16 種柵極驅(qū)動設(shè)置和可編程拉/灌比率讓您可以靈活地移除外部無源器件并簡化設(shè)計。

 

寬 Qgd 支持使您可以在具有不同 MOSFET 的各種低功率、中功率和高功率機器人平臺上使用驅(qū)動器,而無需更改每個系統(tǒng)中的柵極驅(qū)動器設(shè)計。DRV8162 的柵極拉電流和灌電流可分別設(shè)置為低至 16mA 和 32mA,最高可達 1024mA 和 2048mA。例如,48V 系統(tǒng)中的 1V/ns 壓擺率可用于計算 48ns Trise/Tfall。這會產(chǎn)生該器件可以支持的 0.77nc/1.54nC 至 49.15nC/98.30nC MOSFET Qgd 范圍。

 

提高系統(tǒng)性能


與三相集成式柵極驅(qū)動器相比,DRV8162 的單半橋架構(gòu)使其能夠更靠近 FET。圖 3 展示了兩種圓形 PCB 設(shè)計,其中比較了三相與單相半橋?qū)崿F(xiàn)。

 

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圖 3. 采用三相柵極驅(qū)動器實現(xiàn)方案的圓形 PCB 設(shè)計,左側(cè)是 MCU、驅(qū)動器和 FET,右側(cè)是單個半橋設(shè)計

 

將柵極驅(qū)動器放置在更靠近 FET 的位置可縮短布線長度,提高信號完整性,并減少柵極和源極節(jié)點上的寄生效應(yīng)。更短的路徑還有助于降低布線電感的影響,從而降低振鈴和 EMI。

 

此外,DRV8162 有助于通過 20ns 的死區(qū)時間改善系統(tǒng)效率和聲學(xué)性能,還有助于擴大工作脈寬調(diào)制占空比范圍,從而擴大速度范圍,同時提高電機的可用電壓。更短的死區(qū)時間還可以更大限度減少二極管導(dǎo)通損耗,提高系統(tǒng)效率,并減少電機電流失真,從而降低可聞噪聲。這些效果可提高系統(tǒng)的整體性能和效率。

 

機器人中的 STO


許多機器人與人類并肩作戰(zhàn),因此在發(fā)生電源故障、電涌或短路時關(guān)閉系統(tǒng)至關(guān)重要。在器件扭矩?zé)o法預(yù)測的情況下,電機驅(qū)動應(yīng)用出現(xiàn)故障可能會導(dǎo)致危險情況。由于一些機械在涉及重負載的工業(yè)環(huán)境中運行,因此必須能夠安全關(guān)閉并防止意外啟動。

 

國際電工委員會 (IEC) 61800-5-2 標(biāo)準(zhǔn)定義了電路設(shè)計中被稱為安全扭矩關(guān)斷 (STO) 的安全功能,該功能可防止向電機供電。DRV8162 和 TI 的 DRV8162L 采用了分離電源架構(gòu),可幫助您在系統(tǒng)中實施 STO。

 

在更高功率的設(shè)計中,工程師可以參考適用于集成電機驅(qū)動器的 48V、4kW 小型三相逆變器參考設(shè)計 (TIDA-010956),該設(shè)計采用了具有 48VDC 輸入電壓和 85ARMS 輸出電流的 DRV8162L。如圖 4 所示,該設(shè)計包含建議的 STO 概念、并聯(lián) FET、高功率和單個半橋柵極驅(qū)動器。

 

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圖 4. TI 的三相逆變器參考設(shè)計 (TIDA-010956) 


結(jié)語


機器人的現(xiàn)有電機設(shè)計采用分立式實現(xiàn)來滿足安全要求,這會增加電路板尺寸和物料清單數(shù)量。為了提高各種形狀和尺寸的機器人的效率和安全性,需要使用 DRV8162 這類更小、更安全的集成式柵極驅(qū)動器。新款智能單半橋柵極驅(qū)動器助力設(shè)計人員將功率從 10W 擴展到 4kW 及更高,同時縮小 PCB 尺寸,提高性能和安全性,并提供靈活性,從而在未來多年內(nèi)加速機器人創(chuàng)新。 

 

其他資源


  • 查看應(yīng)用簡報《三相柵極驅(qū)動器與三個單半橋柵極驅(qū)動器的對比》。

  • 通過白皮書《集成電壓監(jiān)控功能,以便在工業(yè)固定式和移動式機器人中實現(xiàn)安全電源》,了解有關(guān) STO 的更多信息。

  • 訂購 DRV8161EVM 評估模塊,開始設(shè)計 30A 三相無刷直流驅(qū)動級。

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