隨著工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，基于互聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用的細(xì)分領(lǐng)域得到高速發(fā)展，不管是在生產(chǎn)自動(dòng)化還是其他方面，中國工業(yè)領(lǐng)域不斷突破，在短短數(shù)十年里，成功的超越世界各國，成為世界上屈指可數(shù)的工業(yè)強(qiáng)國！

然而，在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中，最為麻煩的其實(shí)并非生產(chǎn)，而是物料的運(yùn)輸。

在傳統(tǒng)的工業(yè)制造中，物料的運(yùn)輸通常是由“人+手推車”共同完成，然而，隨著企業(yè)需求的改變和社會(huì)科技發(fā)展的進(jìn)步，這一模式已經(jīng)無法滿足制造業(yè)的發(fā)展需求，特別是在大型園區(qū)，“人+手推車”的模式帶來的不僅僅是企業(yè)成本的提升，同時(shí)最為致命的是數(shù)據(jù)時(shí)常錯(cuò)誤、速度慢等問題，導(dǎo)致企業(yè)無法得到進(jìn)一步的發(fā)展。

在此環(huán)境下，AGV得到了制造業(yè)用戶的廣泛關(guān)注。然而，AGV由于在國內(nèi)還處于發(fā)展的初級(jí)階段，對(duì)周邊環(huán)境的要求極高，部分用戶調(diào)侃到：“稍微改動(dòng)一下格局，AGV就找不到‘路’了。”

然而，有一家企業(yè)卻受到格外的“關(guān)照”——上海仙知機(jī)器人科技有限公司（以下簡(jiǎn)稱為“仙知機(jī)器人”）。在用戶談到這家企業(yè)時(shí)，毫無例外的一致好評(píng)：

“在周邊環(huán)境改變后，其AGV會(huì)自動(dòng)識(shí)別，并重新規(guī)劃路線，并不會(huì)出現(xiàn)‘找不到路’的問題?！?p>

“該企業(yè)相對(duì)其他企業(yè)來說，能為我提供全面的解決方案，我能放心的交給他們?nèi)珯?quán)安排?！?p>

在一致的好評(píng)中，不免讓人對(duì)其產(chǎn)生好奇，是什么樣的企業(yè)，才能被眾多企業(yè)稱贊？為此，OFweek機(jī)器人網(wǎng)采訪了仙知機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人兼研發(fā)總經(jīng)理戴蕭何。

(仙知機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人兼研發(fā)總經(jīng)理戴蕭何)

戴蕭何對(duì)OFweek機(jī)器人網(wǎng)說到他們最為核心的思想：“讓客戶自己感受到AGV帶來的便利和回報(bào)?！?p>

OFweek機(jī)器人網(wǎng)了解到，上海仙知機(jī)器人科技有限公司是一家以移動(dòng)機(jī)器人控制與調(diào)度為核心的創(chuàng)新型公司。作為移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)的高新技術(shù)企業(yè)，仙知掌握了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的移動(dòng)機(jī)器人核心算法，并在工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)內(nèi)，擁有豐富的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)。仙知機(jī)器人致力于服務(wù)各行業(yè)集成商，并為其提供包括移動(dòng)機(jī)器人控制、調(diào)度和信息管理在內(nèi)的一站式機(jī)器人解決方案。

目前仙知機(jī)器人為集成商提供的全系列激光導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人及解決方案已在汽車制造、家電制造、3C電子制造、半導(dǎo)體制造、食品煙草、電商倉儲(chǔ)、安防巡檢、商用服務(wù)、科研教育等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。

“雙?！比诤希粸楦又悄?p>在國內(nèi)，研發(fā)AGV的機(jī)器人企業(yè)并不少，而AGV最為核心的一項(xiàng)技術(shù)就是前端感知設(shè)備。簡(jiǎn)單點(diǎn)來說，前端感知設(shè)備就是AGV的“眼睛”。而在當(dāng)前技術(shù)的發(fā)展中，目前AGV前端感知設(shè)備分為兩塊：激光雷達(dá)和圖像識(shí)別。這兩項(xiàng)技術(shù)可以說各有優(yōu)勢(shì)，主要體現(xiàn)在以下幾點(diǎn)：

（1）圖像識(shí)別

圖像識(shí)別得利于AI技術(shù)的發(fā)展，AGV通過攝像頭拍攝周邊物體，并進(jìn)行識(shí)別，從而判斷自己的位置和方向。然而，由于各企業(yè)的AI算法及數(shù)據(jù)各不相同，為了更好的運(yùn)行，部分企業(yè)通過采用二維碼或引導(dǎo)線的方式進(jìn)行輔助，從而更好進(jìn)行定位。

但不可忽略的是，由于攝像頭所采取的圖像受光線、角度等問題的影響，一旦周邊光線或物體變化，將直接影響AGV對(duì)周邊環(huán)境的識(shí)別。同時(shí)，攝像機(jī)所拍攝的圖片是2D平面，其并不具備距離等檢測(cè)，如果要對(duì)距離進(jìn)行檢測(cè)，則需要“雙目”攝像機(jī)，但其精度并不高；

（2）激光雷達(dá)

激光雷達(dá)作為近幾年興起的技術(shù)，已經(jīng)逐步應(yīng)用自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域。激光雷達(dá)由于其特性，其能快速的對(duì)周邊環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)，同時(shí)測(cè)量出各物體與AGV之間的距離，從而可形成3D立體圖，通過這一方式，能快速確定AGV所在的位置及周邊距離。

但在實(shí)際應(yīng)用中會(huì)發(fā)現(xiàn)，由于激光雷達(dá)設(shè)定的位置及激光發(fā)射范圍，其在應(yīng)用中并不會(huì)對(duì)短距離范圍內(nèi)的凹陷處進(jìn)行有效監(jiān)測(cè)或識(shí)別，從而出現(xiàn)AGV在運(yùn)行過程中掉入凹陷處。

其次，周邊物體一旦改變，采用激光雷達(dá)的AGV內(nèi)部數(shù)據(jù)無法得到支撐，將導(dǎo)致AGV無法識(shí)別自己的位置。

而對(duì)于仙知機(jī)器人來說，其并非采用單一的感知設(shè)備，戴蕭何對(duì)OFweek機(jī)器人網(wǎng)說道：“我們采用激光為主，其他感知設(shè)備為輔，從而為AGV提供更為準(zhǔn)確的道路及周圍數(shù)據(jù)?！?p>

通過兩種模式的融合，仙知機(jī)器人在激光雷達(dá)監(jiān)測(cè)周邊物體的同時(shí)，能有效對(duì)周圍的物體進(jìn)行拍攝和識(shí)別，從而提供更為精確的數(shù)據(jù)，但圖像識(shí)別并非是唯一的輔助模塊，戴蕭何補(bǔ)充到：“我們還可以結(jié)合其他的感知設(shè)備，從而提供多種前端感知方法，為不同的客戶提供不同的方案?！?p>

通過“雙模”融合的方式，仙知機(jī)器人能在周圍物體改變70%的環(huán)境下，依然能穩(wěn)定的感知周邊，并確定自己位置。

對(duì)于基于這一模式，仙知機(jī)器人的產(chǎn)品已經(jīng)在多個(gè)環(huán)境中落地應(yīng)用，并受到客戶的一致好評(píng)。戴蕭何笑著說道：“其實(shí)我們還有一個(gè)重點(diǎn)產(chǎn)品，就是我們的激光SLAM導(dǎo)航技術(shù)控制器，通過這一核心控制器，其他企業(yè)能快速建造AGV產(chǎn)品，并進(jìn)行銷售?！?p>

用技術(shù)滿足客戶需求

雖然仙知機(jī)器人的“雙模”識(shí)別能有效識(shí)別周邊環(huán)境，但對(duì)于用戶來說，這只是痛點(diǎn)之一，如何滿足用戶的各類需求?戴蕭何用四個(gè)字進(jìn)行了總結(jié)：技術(shù)需求。

對(duì)于其他人來說，“技術(shù)需求”是一個(gè)大而籠統(tǒng)的詞匯，但對(duì)于戴蕭何來說，這是用戶各類需求的匯總。對(duì)戴蕭何來說，“技術(shù)需求”是分為四個(gè)方面：技術(shù)需求、高級(jí)需求、閉環(huán)需求和智能需求。

“技術(shù)需求是最為基礎(chǔ)的技術(shù)，激光SLAM導(dǎo)航技術(shù)如何自動(dòng)進(jìn)行地圖構(gòu)建、自主定位、路徑規(guī)劃及導(dǎo)航行進(jìn)，如果這一要求無法滿足，就無法繼續(xù)談無軌化定位導(dǎo)航?！贝魇捄握f道。

在高級(jí)需求方面，戴蕭何認(rèn)為這是滿足客戶最重要的需求點(diǎn)，而這個(gè)需求也是區(qū)別激光SLAM導(dǎo)航技術(shù)企業(yè)最為重要的區(qū)分點(diǎn)。戴蕭何對(duì)OFweek機(jī)器人網(wǎng)編輯解釋道：“高級(jí)需求方面可以繼續(xù)進(jìn)行細(xì)分為環(huán)境普適性、調(diào)度通用性、多車一致性和操作可視化四個(gè)方面?！痹谶@幾方面，戴蕭何為OFweek機(jī)器人網(wǎng)編輯逐一解答。

（1）環(huán)境普適性

在應(yīng)用場(chǎng)景中，基于傳統(tǒng)激光SLAM導(dǎo)航技術(shù)的AGV不允許環(huán)境改變，一旦環(huán)境改變，導(dǎo)航及定位信息將會(huì)丟失，導(dǎo)致AGV無法正常運(yùn)行。

為此，仙知機(jī)器人針對(duì)這一問題進(jìn)行技術(shù)突破，從而讓周邊環(huán)境達(dá)到70%的變化后，AGV依然能正常運(yùn)行。同時(shí)在部分配件的支持下，可以達(dá)到周邊環(huán)境完全改變，但AGV還能正常運(yùn)行。

（2）調(diào)度通用性

如何控制AGV行進(jìn)路徑，是每一家企業(yè)都必須面對(duì)的問題。單臺(tái)設(shè)備路徑規(guī)劃最為簡(jiǎn)單，而多臺(tái)設(shè)備路徑規(guī)劃則相對(duì)復(fù)雜，其中不僅僅是單一的行進(jìn)路線，同時(shí)還有AGV工作效率的規(guī)劃。而調(diào)度系統(tǒng)則如同交警般的存在，通過調(diào)度系統(tǒng)的指揮，從而使AGV高度、高效率運(yùn)作。

（3）多車一致性

在同一個(gè)地圖數(shù)據(jù)中，多臺(tái)AGV如何保證行動(dòng)的準(zhǔn)確性，這是一個(gè)具有一定難度的問題，對(duì)于用戶來說更是如此。AGV主要依靠環(huán)境輪廓和機(jī)型自身的激光定位，如果一臺(tái)AGV出現(xiàn)偏差，或?qū)?dǎo)致車輛發(fā)生碰撞等問題。

仙知機(jī)器人通過對(duì)算法的改進(jìn)，從而讓多臺(tái)AGV在運(yùn)行過程中，共同享用一張地圖，從而達(dá)到多車的一致性。

（4）操作可視化

AGV作為新興產(chǎn)業(yè)，其相對(duì)專業(yè)化。但對(duì)于用戶來說，使用環(huán)境的每一次變化，都要耗費(fèi)大量時(shí)間用于代碼的寫入和設(shè)備的調(diào)配。

為此，仙知機(jī)器人通過優(yōu)化后臺(tái)軟件，從而在數(shù)個(gè)小時(shí)內(nèi)完成各項(xiàng)設(shè)備的運(yùn)作和數(shù)據(jù)后臺(tái)的建立與完善，通過簡(jiǎn)化，從而減少企業(yè)用戶的等待時(shí)間。

“很多企業(yè)都在做這四個(gè)方面的工作，如何評(píng)價(jià)AGV企業(yè)，從這四個(gè)點(diǎn)來比較是最好的方式?！贝魇捄握f道。

其次，在提到閉環(huán)需求和智能需求方面，戴蕭何說道：“對(duì)于用戶來說，AGV在運(yùn)行過程中，需要自行去識(shí)別周圍的物體，而不是固定、單一的去執(zhí)行導(dǎo)航任務(wù)。通過這種閉環(huán)的操作，從而讓AGV能自行處理這類事情?！?p>

（仙知機(jī)器人產(chǎn)品展示）

不忘初衷，堅(jiān)守初心

隨著AGV產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，參與到這一產(chǎn)業(yè)的企業(yè)也逐漸增加，但對(duì)于大多數(shù)機(jī)器人企業(yè)來說，由于客戶需求的改變，導(dǎo)致企業(yè)大部分精力用于應(yīng)付用戶的需求，而沒有時(shí)間與精力考慮其他問題。而這種環(huán)境下，也使AGV變成一款僅僅是“能用”的產(chǎn)品。

但對(duì)于用戶而言，“能用”并不等于“好用”，這正如戴蕭何所說：“如果我們生產(chǎn)的設(shè)備只是‘能用’，那我們就是把自己的道路‘堵’死了。”

為了避免這種事情的發(fā)生，仙知機(jī)器人在研發(fā)的時(shí)候就開始把交互進(jìn)行優(yōu)化，對(duì)于仙知機(jī)器人來說，只有讓用戶認(rèn)為“好用”，才是最終的目的。但在“好用”的背后，則是仙知機(jī)器人團(tuán)隊(duì)日夜的付出，戴蕭何用一個(gè)比喻形容了這些付出：“我們要達(dá)到一個(gè)目的地，但過去是怎么過去？是坐飛機(jī)，還是坐大巴？”

雖然看似略有不同，但其所涉及的技術(shù)并不是同一個(gè)等級(jí)，其為客戶帶來的效率也各不相同。最后，戴蕭何堅(jiān)定的說到：“雖然目前從事這一塊領(lǐng)域的企業(yè)很多，但我們相信自己在這一領(lǐng)域的技術(shù)實(shí)力，不管是在穩(wěn)定性、設(shè)備性能還是服務(wù)方面，我們都可以做的比其他人更好！”